הפסנתר הומצא על ידי ברתולומיאו כריסטופורי, אוצר כלי הנגינה של משפחת מדיצ'י בפירנצה. החידוש בפסנתר, בשונה מכלי המקלדת האחרים שהיו קיימים עד כה, הוא שבפסנתר היה אפשר לשלוט על חוזק הצליל בהתאם לעוצמת הלחיצה על הקליד, ולכן זכה הפסנתר לשם "פיאנו-פורטה" (Piano-Forte, באיטלקית חלש-חזק), וכיום, בהרבה שפות קוראים לפסנתר "פיאנו" (Piano), כקיצור של פיאנו פורטה.
הפסנתר הוא התפתחות של הצ'מבלו שהיה קיים כבר מאות שנים לפניו. כמו הצ'מבלו גם הפסנתר הוא כלי מקלדת וכלי מיתר, אך בעוד שהצ'מבלו הוא כלי פריטה, הרי שבפסנתר מופקים הצלילים על ידי "פטישים" המקישים על המיתר, ולכן הפסנתר הוא גם כלי הקשה. ההקשה בפסנתר מאפשרת שליטה באצבעות על חוזק הצלילים, שליטה שלא הייתה קיימת בצ'מבלו. כלי דומה הוא העוגב שגם לו יש מנענעים, אך בכלל אינו שייך למשפחה זו, מכיוון שהוא כלי נשיפה ואין בו מיתרים.
פסנתר זקוף
פסנתר כנףבמנגנון הפסנתר חלו שינויים ונוספו המצאות במשך מאות שנים. כך לדוגמה, את פטישי העור המעובד החליפו פטישים מצופים בד לבד דחוס, המאפשרים צליל עמוק וחזק יותר. באופן דומה, מנגנון הפסנתר עבר שינויים רבים שאיפשרו החזרה מהירה יותר של הפטישים, על מנת לאפשר נגינת אותו צליל פעמים רבות ככל הניתן בשנייה. למעשה, המנגנון הטוב ביותר נמצא בפסנתרי כנף הנעזרים בכוח המשיכה של כדור הארץ על מנת ליצור התנגדות לכוח שמפעיל הנגן. פסנתר עומד מחקה מנגנון זה על ידי שילובם של קפיצים המבטיחים החזרה מהירה. מנגנון הפסנתר משלב מספר אלמנטים מרכזיים נוספים, כגון אטמים, שתפקידם לחסום את הצליל כאשר נפסקת הלחיצה על הקליד, הדוושה הימנית, שתפקידה לבטל את פעולת האטמים, והדוושה השמאלית, שמסייעת להחליש את עוצמת הצלילים. ברוב פסנתרי הקיר נמצאת בין שתי הדוושות גם "דוושת אימון", שלחיצה עליה מורידה בד לבד בין הפטישים למיתרים ומאפשרת נגינה בעוצמת צליל נמוכה בהרבה, אולם בדוושה זו לא נוהגים להשתמש בהופעה מול קהל, בגלל הצליל הסגור והמופנם. קיימים גם פסנתרי כנף בעלי דוושה נוספת, אמצעית, המסייעת לדוושה הימנית להפיק ערבוב של הרמוניות, ומשמשת בעיקר נגנים מקצועיים ומיומנים במיוחד.
עם המעבר למסגרת פלדה (בשנת 1820 לפסנתר כנף וב -1825 לפסנתר עומד), שהחליפה את מסגרת העץ, התאפשר לבוני הפסנתרים למתוח את מיתרי הפסנתר למתח גבוה מאוד, של כעשרים טונות. מתח זה מאפשר לפסנתר להנות מצליל חזק ומתמשך, בשונה מהפסנתרים של המאה ה-18 שצלילם היה קטן בהרבה. יש לזכור כי הפסנתר המודרני, שצלילו חזק ובהיר, איננו הפסנתר עליו נכתבו היצירות הקלאסיות לפסנתר.
כיום מיתרי הפסנתר עשויים פלדה. את מיתרי הפסנתר לא נהוג להחליף בתדירות גבוהה, כמו בשאר כלי המיתר, כמו הכינור למשל. כיוון שיש הבדל בעוצמת המיתרים הארוכים והקצרים (הקצרים יותר חלשים בעוצמתם), בצלילים הגבוהים, לכל צליל יש שלושה מיתרים לאותו צליל, שעליהם הפטיש מכה, ובצלילים הגבוהים ביותר, אף ארבעה מיתרים. כך נוצר איזון בעוצמת הצליל בין הצלילים הנמוכים והגבוהים. עקב המעבר למיתרי פלדה גם מיתרי הבס השתנו, ונהיו יותר חזקים ו"בומבסטיים" ופחות עדינים כמיתרי הסופרן (המיתרים הגבוהים).
יצרניו
עקב תכונותיו הייחודייות, וקלות הנגינה היחסית בו, הפך הפסנתר לכלי נפוץ מאוד. בתחילת המאה העשרים, לאחר שהושלמה מלאכת פיתוחו של הפסנתר המודרני, פעלו בעולם אלפי חברות לייצור פסנתר. כיום, עם העלייה בשימוש בכלי מקלדת דיגיטליים, פחת מספרם של הפסנתרים בשיעור ניכר. כבעבר, הפסנתרים הטובים ביותר מיוצרים בגרמניה, ובמידה פחותה בצ'כיה. עם זאת, פסנתרים באיכות גבוהה מיוצרים כיום גם במזרח הרחוק ואפילו באוסטרליה. במשך מאה וחמישים השנים האחרונות התייחסו המומחים לשלושה יצרנים מובילים: Steinway & Sons, Bechstein, Boesendorfer כיצרני הפסנתרים הטובים בעולם. עם זאת, בשנת 1981 הוקם באיטליה מפעל חדש לייצור פסנתרים שהתיימר להיות הטוב בעולם. המפעל, שעושה שימוש בעץ ממנו נבנו כלי המיתר של סטרדיווריוס, הוקם על ידי מהנדס ופסנתרן: פאולו פאצולי (Fazioli). פסנתרי פאצולי הפכו בשני העשורים האחרונים לשם דבר, ומקובל כיום לטעון כי הם הטובים בעולם. במקביל לירידה המתמשכת בביקוש לפסנתרים, שתי מלחמות העולם פגעו קשות ביצרני הפסנתרים הגרמנים שהוזכרו לעיל שאף אחד מהם איננו עוד בבעלות גרמנית. סיפורו של מפעל בכשטיין טיפוסי: עקב הקשרים ההדוקים בין בעלת המפעל, הלנה בכשטיין לאדולף היטלר, הועבר המפעל לידי הממשלה הגרמנית במסגרת תהליך של נאציפיקציה. צליל הבכשטיין המקורי אבד עם חורבן המפעל במהלך המלחמה. פסנתרי בכשטיין עדיין מיוצרים כיום, אך החברה נרכשה לאחרונה על ידי סאמיק, החברה הדרום קוריאנית המייצרת פסנתרים זולים בייצור המוני. לשם הוזלת המחיר, מיוצרים הפסנתרים במפעל חדש מתוך שיתוף פעולה עם יצרני פסנתרים צ'כים.